控制系统综合实验思考题汇总
实验一 工业机器人认知实验
1） 简述工业机器人的定义，说明ABB IRB 120机器人的主要特点是什么？
答：
定义
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
主要特点
具有敏捷、紧凑、轻量、位置重复精度高的特点
2） ABB IRB 120机器人为几自由度？主要有几个关节？可分别做什么样的运动？
答：
几自由度
6自由度
几个关节
6个关节
运动
关节运动、线性运动、重复定位运动
3） 工业机器人与数控机床有什么区别？
1、功能不同
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
2、作用不同
工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。数控机床能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。
3、特点不同
数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
4） 说明工业机器人的基本组成与主要特点。
基本组成
工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
主要特点
可编程
拟人化
通用性
机电一体化
实验二 ABB机器人示教器的基本使用实验
1） 分析手动操作三种模式的实质及其所用坐标系的关系。
1、关节运动
2、线性运动
坐标轴方向（X、Y、Z）运动
3、关节运动
坐标轴旋转（X、Y、Z）运动
2） 分析如何通过六点法来实现工具TCP的测量。
1
按下示教器使能器，操控机器人使工具参考点接触圆锥的TCP参考点，把当前位置作为第一点。示教器操作界面，单击点1，然后单击修改位置保存当前位置
2
操控机器人变换另一个姿态使工具参考点靠近并接触上轨迹路线模块上的TCP参考点，把当前位置作为第二点。单击点2，然后单击修改位置保存当前位置。
3
操控机器人变换另一个姿态使工具参考点靠近并接触TCP参考点，把当前位置作为第三点。单击点3，然后单击修改位置保存当前位置。
4
操控机器人使工具的参考点接触上并垂直于固定参考点，把当前位置作为第四点。单击点4，然后单击修改位置保存当前位置。
5
以点4为固定点，在线性模式下，操控机器人运动向前移动一定距离，+X则为向后指向固定尖点的方向。单击延伸器点X，然后单击修改位置保存当前位置。
6
以点4为固定点，在线性模式下，操控机器人运动向上移动一定距离，+Z方向则为沿着TCP垂直向下。单击延伸器点Z，然后单击修改位置保存当前位置。单击确定完成TCP点定义。
实验三 ABB机器人程序编写
无思考题
实验四 初识ROS
无思考题
实验五 电机控制
无思考题
实验六 四轮差动底盘
无思考题
附件下载
实验二----实验六的截图
实验一截图太少，暂时不提供
来源：蓝奏云 | 提取码:adck
版权声明：
作者：zhanghang
链接：https://www.sunnyboys.cn/kzxtzhsyskthz.html
文章版权归作者所有，未经允许请勿转载。
THE END
